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工业机器人基本系统构成是什么?

信息来源:www.android888.cn   2021-08-23 16:42:58

机器人基本系统构成:工业机器人由3大部分6个子系统组成。3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。6个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人环境交互系统、人机交互系统和控制系统。工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成,每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座具备行走机构,则构成行走机器人;若基座不具备行走及弯腰机构,则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可以是二手指或多手指的手抓,也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。

欧美国家已经在过去几十年中建立起完善的工业机器人产业体系,专注于自身拥有规模效应的大型工业,并拥有成熟的供应商体系,形成了工业机器人四大家族:德国库卡、瑞士ABB、日本发那科、日本安川。产业链方面,工业机器人行业的上游和中游分别为控制器、伺服系统、减速机等零部件领域和机器人整机制造;下游为系统集成,主要涵盖焊接、分拣、喷涂等生产领域;终端客户包括汽车、3C、金属、食品等行业。工业机器人应用场景广阔,其中海外品牌工业机器人在汽车市场已实现成熟应用,领先国产工业机器人。随着工业机器人应用场景从汽车等领域逐步转向通用制造业以及新兴产业,如新能源锂电池和光伏等行业,国内企业与海外供应商可避免走入同质化低价竞争,增量市场空间广阔。

工业机器人正大踏步走进机床领域,并与机床结合在一起,为用户提供各种个性化的智能制造装备。目前国内企业在机床上应用机器人还处于起步阶段,许多理论和实践问题还没有充分认识与解决。在焊接、搬运、码垛、装配等大多数应用领域里,工业机器人是作为主机使用的。与此不同,与机床配套的机器人一般是作为辅机来发挥作用的。当前具体的应用形式主要有:单机上下料是机器人在机床上典型和成熟的应用。它比人工上下料更准确、迅速、安全。对生产批量大、加工时间短的中小零件加工,或需吊装的笨重工件而言,机器人上下料的优势特别明显。机器人与机床的结构关系分为机器人安装于机床外部和与机床构成一体两种形式。安装于机床外部的机器人,又分为固定式、移动式和?架式等类型。